Depuis l'âge des états tribaux, les Coréens ont offert des chansons et des danses au ciel et aux esprits dans les cérémonies populaires liées à l'agriculture. En ce qui concerne le royaume de Goguryeo et les Trois Royaumes (cité dans le Samguk Sagi, 1146), les danseurs de la période de Goguryeo portaient des costumes colorés et interprétaient des danses accompagnés de musique. Au début 7ème siècle, un homme de Baekje invita des interprètes de Mimaji, danses masquées jouées dans divers temples au Japon. Les masques sont encore préservés aujourd'hui dans le temple de Todaiji à Nara. Le royaume unifié de Silla a hérité des traditions de danse des Trois Royaumes.
Les échanges culturels avec la Chine des Tang ont apporté des danses diverses. Les danses avec une chorégraphie spécifique ont commencé à apparaître dans des morceaux tels que le Muaemu, le Cheoyongmu et le Sangyeommu. Dans le royaume de Goryeo, il y eut une période où d'autres danses furent importées de la Chine et interpétées dans diverses cérémonies nationales comme les banquets en l'honneur d'invités distingués, le festival bouddhiste des huit voeux (Palgwanhoe), et le festival des lanternes de lotus (Yeondeunghoe). En conséquence, une distinction commença à se faire entre les danses indigènes, connues sous le nom de hyangak jeongjae, et celles importées de la Chine, dangak jeongjae.

La danse traditionnelle coréenne peut être largement divisée en danse de cour et danses folkoriques. La danse de cour inclut le jeongjaemu, danse interprétée dans les banquets, et l'ilmu, danse en ligne interprétée dans des rituels confucianistes. Les danses de banquet sont subdivisées en hyanjak jeongjae indigènes et dangak jeongjae d'origine chinoise. Les hyanjak jeongjae peuvent être distingués des dangak jeongjae par la façon par laquelle les danseurs entrent et sortent, par les appels qui marquent le commencement et la fin d'une danse, par la présence ou par l'absence d'une salutation parlée, etc. Dans la période de Goryeo ces distinctions étaient maintenues de façon rigide. Ilmu peut être encore classé par catégories entre danses civiles, minmu, et danses militaires, mumu.

Les danses folkloriques peuvent être divisées en danses religieuses menées par des moines et danses séculaires dansées par le peuple. Les danses religieuses incluent la danse rituelle des chamans. La danse bouddhiste est dansée par des moines pour les grands services commémoratifs dans les temples. Les danses séculaires des gens du commun incluent danses en solo et danses de groupe. Dans la pratique, les danses de groupe et les danses de divertissement sont si semblables et tellement étroitement liées qu'il est difficile de faire une distinction stricte entre elles.
Ilmu est dansé en lignes à l'accompagnement de la musique rituelle confucianiste (aak). Il est classé par catégories selon le nombre de lignes : huit, six, quatre, ou deux. L'ilmu fut introduit de la Chine des Song dans la 11ème année du du règne du roi Yejong (1116) de Goryeo, et était une danse de six lignes interprétée par 36 danseurs, qui plus tard se sont transformés en danses de lignes diverses.

Dans la période de Goryeo, des centaines de divertissements de cour incluaient danse et exécutions acrobatiques (baekhui gamu), elles étaient effectuées principalement pendant les cérémonies nationales de la cour. Ces cérémonies comprenaient le festival bouddhiste des huit voeux, ou Palgwanhoe, la fête des lanternes de lotus, ou Yeondeunghoe, et la fête de la veille de la nouvelle année, ou Narye. Ces danses sont devenues encore plus variées pendant la période de Joseon. Aux danses héritées de Goryeo se sont ajoutées des danses dérivées de la Chine dans les productions de la cour de Joseon, et les divertissements acrobatiques de cour ont été enrichis à un niveau plus élevé. Pour l'accompagnement des danses de cour, Botaepyeong, de nouvelles partitions de musique de cour, Jeongdaeeop, ont été composées. Elles ont été choisis pour la cérémonie royale au tombeau de Jongmyo dans la 10ème année (1464) du règne du roi Sejo, et servent encore aujourd'hui dans ce rôle.

Dans certains types de baekhui gamu inclus dans le sanndae japgeuk interviennent des clowns. Joués aux banquets de bienvenue pour les émissaires étrangers, ils comprennent la culbute (geundu), des garçons dansant sur les épaules des hommes (mudong), des numéros d'escalade sur un poteau en bambou (jukgwangdae), des numéros de funambulisme (jultagi), la danse des lions (sajamu), la danse des grues (hangmu), et des jeux de marionnettes (kkokdugaksi noreum). Beaucoup d'autres danses traditionnelles ont également été maintenue jusqu'à présent. Les diverses danses liées au chamanisme survivent dans tout le pays, de même que les danses folkoriques qui accompagnent les jeux folkloriques, tels que ganggangsullae, ou ronde des femmes, et notdari balkki, ou la « marche sur un pont humain ».

Dans les années 30 et 40, cette tradition de danse a influencé les choréographies originales de la danseuse coréenne internationalement renommée, Choe Seung-hui, et même aujourd'hui son influence se reflète dans les productions contemporaines.